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1、	MSS是水下拓扑学智能网络集成平台，其组件和子系统可互换且已完全模块化，可根据用户的特
	定目标任务非常方便地进行平台定制，灵活性大大增强；与市场上其它的ROV所使用的技术有非
	常大的区别；
2、	最大耐压深度：
	目前最大耐压深度为2000米，未来将设计成全海深水下机器人系统
3、	MSS可使用的电压范围非常宽：
	36-75V：
	适用于使用较短的脐带缆在水深不超过300米的水中工作；潜器也可自行携带充电电池进行供电；
	420V：
	电力更充足，适用于使用较长的脐带缆；
	1600V：
	当脐带缆长度超过10千米时，可使用高电压结合锂离子充电电池的复合供电系统
4、	各模块化组件或子系统：
	● 摄像机：
	有很多选择，如高清(HD)、标清(SD)、低照度、大动态范围等摄像机；高分辨率(HR)摄像机的图像
	分辨率从640x480到1920x1080；可实时录像和拍照；可以为用户的特定需要挑选摄像机
	● 照明灯：
	超高亮度LED照明灯，亮度从5760流明到11520流明；可以是聚光灯也可以是泛光灯；
	● 潜器框架：
	可依据用户需要搭载的传感器而提供最合适的潜器框架
	● 推进器：
	在全球水下机器人行业中，第一次使用最先进的即插即用推进器（从理论上讲，该技术可在系统上
	最多安装255套推进器），使用方便、无需维护，水面可监控推进器的电流、电压、转速、温度；
	每个推进器都包含一个无刷电机控制器，可直接对推进器的速度、即时反转等进行精细控制；
	每个推进器可提供10.8公斤的最大推力
	● 负载：
	MSS使用通用选件配接模块（UATM）。理论上，该模块能无缝外接所有传感器（供电、支持几乎
	所有流行的通讯协议/传感器数据传输）。
	--数据测量传感器（二维多波束声呐、3D声呐、水质传感器、DVL等）
	--作业工具（机械手、NDT无损检测工具、空化清洗机、取样器、未爆弹药破坏装置UoD等）
	--定位（任何时候都能给潜器进行精确定位、对水下目标进行标记、在导航定位系统中获得精确的
	GPS位置）
	● 脐带缆：
	脐带缆是水下机器人系统的生命线。根据系统供电、水下任务要求、系统配置的不同，MSS可配
	置2000米的铜导线脐带缆、超细纯光纤脐带缆、光电复合脐带缆（铜导线和光纤）三种。
	● 水面控制台：
	控制台、笔记本电脑、高清(HD)显示器、潜器控制器、系统软件等；可连接WIFI、可联网远程控制

下表是MSS第五代水下机器人系统的典型配置示例：


配置示例	空化清洗机器人	隧道/管道探测机器人	反水雷机器人	水下3D 调查机器人	Flyout机器人系统	“深水居民” 机器人系统
最大耐压	2000m
潜器电源模块	400VDC 1.5kW	DC电源充电电池	400VDC 1.5kW		依配置而定
推进器配置	4水平矢量 2垂直	2水平1垂直1侧推	2水平1垂直		2水平2垂直1侧推	4水平矢量2垂直
摄像机	IP HD 电子云台		IP HD电子云台 IP SD	IP HD 电子云台		2套IP HD 2套电子云台
照明灯	5760lm LED	11520lm LED		5760lm LED	双排5760lm LED
工具	空化清洗	旋转机械手	UoD器具	N/A	旋转机械手	旋转机械手水下TDS系统
传感器	IMU/罗经 /深度	IMU/罗经/深度 /前视声呐 /剖面声呐	IMU/罗经/深度 /前视声呐 /DVL/GPS	IMU/罗经/深度/3D声呐		IMU/罗经/深度 /前视声呐
脐带缆	200米铜导线脐带缆	2000米光纤可选铜导线缆	400米铜导线脐带缆		100米铜导线脐带缆
干端电源模块	400VDC 2.3kW	400VDC2.3kW 电池充电系统	400VDC2.3kW		依配置而定